Rodrigo Alonso Pimentel, a la sazón conde de Benavente, fue nombrado también duque de la misma urbe por el rey Enrique IV de Castilla, quien el 28 de enero de 1473 creó el ducado de Benavente en reconocimiento a los méritos de su leal súbdito. El nuevo duque ejerció paralelamente como tercer conde de Mayorga, además de como cuarto conde de Benavente. En 1466 había contraído nupcias con doña María Pacheco Girón, hija de Juan Pacheco, marqués de Villena, duque de Escalona y conde de Xiquena. Tuvo cuatro hijos: Luis, María, Beatriz y Alonso, que le sucedería en el condado.
Enrique IV de Castilla reinó entre los años 1454 y 1474. Casó en segundas nupcias con Juana de Portugal, con quien tuvo a su hija Juana de Trastámara, princesa de Asturias y sobrina de Isabel la Católica, quien a la sazón era hermanastra del rey. En mayo de 1462, a pocos meses de su nacimiento, la princesa Juana fue jurada en cortes como heredera al trono de Castilla. Dado que Enrique IV no tuvo descendencia de su primer matrimonio con Blanca de Navarra, circularon rumores de que la princesa Juana no era hija biológica del rey, sino de Beltrán de la Cueva, duque de Alburquerque. Gran parte de los nobles no reconocieron a Juana como heredera de la corona. Tras muchos vericuetos, en 1468 Enrique IV se obligó a desheredar a su hija Juana en favor de su hermanastra Isabel, a la que nombró princesa de Asturias.
A la muerte de Enrique IV, en 1474, subió al trono Isabel, conocida después como Isabel la Católica. Este ascenso originó al año siguiente la Guerra de Sucesión Castellana, que duró cuatro años, al no estar conformes los partidarios de Juana de Trastámara con la ocupación del trono por Isabel. Dado que Juana estaba casada con el rey Alfonso V de Portugal y los portugueses la habían reconocido como reina de Castilla, Portugal entró en el conflicto.
Rodrigo Alonso Pimentel se decidió en 1470 por la causa de Enrique IV, reconociendo la legitimidad de Juana de Trastámara, la cual para entonces había recibido el apodo de Juana la Beltraneja. Ello le valió a Rodrigo el título de Duque de Benavente en 1473; sin embargo, al año siguiente se adhirió a los intereses de los Reyes Católicos y luchó a su favor en la Guerra de Sucesión. Fue hecho prisionero en el cerco de Toro por los portugueses y, al adquirir la libertad, participó con gran aportación de séquito en las tomas de Málaga y Granada, al servicio de los Reyes Católicos.
Es interesante la carta que, con fecha 16 de mayo de 1462 y conservada en el Archivo Histórico de Toledo, en la sección Nobleza, le escribió a Rodrigo Alonso Pimentel el rey Enrique IV, notificándole cómo se había verificado el juramento de su hija Juana. El rey había escrito a los nobles principales que no estuvieron presentes en el acto jurado de nombramiento de Juana como heredera. Dice en su inicio:
"Yo el Rey envío mucho saludar a vos don Rodrigo Pimentel, conde de Benavente, mi vasallo e del mi consejo, como aquel que amo e preçio e de quien fio. Bien sabedes o deuedes que segund derecho e leyes e fasañas destos mis Regnos, el fijo varón legítimo primogénito que al Rey nasçe es heredero e subçcesor en los dichos Regnos, e non aviendo fijo varón es heredera e subçesora la fija legítima primogénita, e por tal heredero e subçesor ha de ser tomado e resçebido e jurado por los Perlados e Grandes e otras personas de los dichos mis Regnos, lo qual siempre se usó e acostumbró así. E agora, como sabedes, a nuestro señor Dios plogo de me dar en la muy ilustre Reina doña Juana, mi muy cara e muy amada e legítima muger, a la muy ilustre princesa doña Juana, my muy cara e muy amada fija primogénita , a la qual el infante don Alonso mi muy caro e muy amado hermano e los perlados e grandes e caballeros…desde agora para después de mis días la tomaron e reçebieron por su Reyna e Señora natural dellos e de guardar su vida e salud e honra e estado e que le serán leales e verdaderos e obedientes vasallos en todas las cosas… lo qual prometieron de guardar e conplir realmente e con efecto…"
